A autoria da maioria dos salmos é atribuída ao rei David, o qual teria escrito pelo menos 73 poemas. Asafe é considerado o autor de 12 salmos. Os filhos de Corá escreveram uns nove e o rei Salomão ao menos dois. Hemã com os filhos de Corá, bem como Etã e Moisés, escreveram no mínimo um cada. Todavia, 51 salmos seriam tidos por autoria anônima.
O período em que os salmos foram compostos varia muito, representando um lapso temporal de aproximadamente um milênio, desde a data aproximada de 1440 a.C., quando houve o êxodo dos Israelitas do Egito até o cativeiro babilônico, sendo que muitas vezes esses poemas permitem traçar um paralelo com os acontecimentos históricos, principalmente com a vida de Davi, quando, por exemplo, havia fugido da perseguição promovida pelo rei Saul ou quanto ao arrependimento pelo seu pecado com Bate-Seba.
Os salmos são poemas de louvor, inicialmente transmitidos através da tradição oral e cuja fixação por escrito teve lugar sobretudo através do movimento de recolha das tradições israelitas, iniciado no exílio babilônico pelo profeta Ezequiel (séculos VII-VI a.C.). Como tal, muitos destes textos serão muito anteriores, sendo bastante difícil a sua crítica do ponto de vista literário estrito. Ainda assim, tendo em conta a comparação com a literatura poética coeva do Egito, da Assíria e da Babilônia, pode-se afirmar estes poemas de Israel como um dos expoentes da poesia universal.
Tal como noutras tradições culturais, também a poesia hebraica andava estreitamente associada à música. Assim, embora não seja de excluir para os salmos a possível recitação em forma de leitura, "todavia, dado o seu gênero literário, com razão são designados em hebraico pelo termo Tehillim, quer dizer, «cânticos de louvor», e em grego psalmói, ou seja «cânticos acompanhados ao som do saltério». De fato todos os salmos possuem um certo caráter musical, que determina o modo como devem ser executados. E assim, mesmo quando o salmo é recitado sem canto, ou até individualmente ou em silêncio, a sua recitação terá de conservar este caráter musical." (Cf. Instrução Geral da Liturgia das Horas, n. 103) Esta associação dos salmos à música encontra-se bem expressa em muitos dos títulos, onde se encontram não só referências a melodias como «a corça da aurora» (e.g. Salmo 22(21)), «os lírios» (e.g. Salmo 60(59)) ou «a pomba dos terebintos longínquos» (e.g. Sl. 56(55)), mas também expressões relativas à própria execução musical, tais como "com voz de soprano" (e.g. Sl. 46(45)), «com instrumentos de corda» (e.g. Sl. 4) e «para voz grave» (e.g. Sl. 12(11)).
Os salmos acabaram por constituir um hinário litúrgico para uso no templo de Jerusalém, do qual transitaram quer para a sinagoga judaica, quer para as liturgias cristãs.
Vários salmos são considerados pelos teólogos como proféticos ou messiânicos, pois referem-se à vinda do Cristo e, por isso, existem muitas citações de versos dos salmistas no Novo Testamento com o propósito de provar o cumprimento das profecias na pessoa de Jesus.
Alguns salmos são considerados proféticos ou messiânicos pela Teologia cristã, pois apontam para a vinda do Messias, sendo com freqüência citados no Novo Testamento da Bíblia com o objetivo de identificar Jesus Cristo como o cumpridor da promessa.
No Salmo 2, que fala do reinado do Ungido de Deus, verifica-se algumas citações no livro de Atos e na Epístola aos Hebreus.
Já o Salmo 8 que fala da glória divina e da dignidade do filho do homem é citado no Evangelho de Mateus, bem como em algumas epístolas de Paulo.
Por sua vez, o Salmo 16 é uma referência à ressurreição de Cristo em seu verso 10, quando David assim profetiza:
"Pois não deixarás a minha alma na morte, nem permitirás que o teu Santo veja corrupção."
Por sua vez, o Salmo 22 fala do sofrimento e da vitória do Messias que entende-se ter se cumprido na crucificação de Jesus, principalmente devido aos versos 7 e 18 que, respectivamente, coincidem com a zombaria experimentada durante o martírio e a repartição das vestes pelos soldados.
Todos esses salmos foram proferidos pelo rei Davi que teria governado Israel um milênio antes do ministério de Jesus.
Importante destacar que tais salmos referem-se à numeração da Bíblia protestante, o que deve ser observado pelo leitor ao consultar a Bíblia católica cujo conteúdo é o mesmo.
Vários salmos relacionam-se com os acontecimentos que marcaram a vida do rei David.
O Salmo 59 tem a ver com a ocasião em que Saul teria enviado homens à casa de Davi para prendê-lo. Já os salmos 34 e 56 referem-se à sua fuga de Saul. Por sua vez, o salmo 142 foi composto quando Davi encontrava-se escondido na caverna de Adulão, na região do mar Morto.
Ao terminar a perseguição de Saul, Davi compõe o Salmo 18, ressaltando a fidelidade de Deus.
Quando é confrontado pelo profeta Natã sobre o seu adultério com Bate-Seba e a morte de Urias, Davi compõe o Salmo 51, demonstrando o seu verdadeiro arrependimento.
Novamente ao ser perseguido, agora por seu filho Absalão, Davi ainda escreve os salmos 3 e 7, o que revela sua confiança no livramento de Deus.
Além destes citados acima, outros salmos que se relacionam com passagens da vida de Davi seriam o 52 (depois que Doengue assassinou os 85 sacerdotes e suas famílias), o 54 (quando os zifeus tentaram traí-lo), o 57 (enquanto se escondia em uma caverna) e o 63 (enquanto escondia-se no deserto de En-Gedi).